部下と良い関係性を築くにはどうしたらいい？

最近、部下との関係性について悩むことが増えてきました。
仕事の中で部下に指示を出したときに、思ったように動いてくれなかったり、反応が薄かったりすると、「自分の伝え方が悪かったのかな？」と不安になることがあります。こちらとしては明確に伝えたつもりでも、どうやらうまく伝わっていないこともあるようで、指示の意図を誤解されたり、対応にズレが出てしまったりすることも少なくありません。

また、部下のモチベーションが低いように感じる場面にもたびたび遭遇します。
仕事に対して前向きさが見られなかったり、報告・相談の回数が減ってきたりすると、「何か信頼を失うようなことをしてしまったのかもしれない」と不安になり、どう接するべきかますます迷ってしまいます。

指示を出すだけではなく、なるべく話を聞くようにしたり、感謝の気持ちや労いの言葉をかけるようにしたりと、コミュニケーションの工夫もしているつもりなのですが、それでも思うような関係性が築けていない気がして、「これでいいのかな…」と悩んでしまいます。

上司と部下の関係って、ただ命令を出して動いてもらうだけの関係ではなく、信頼や安心感があってこそ、チームとしてうまく機能するものだと思っています。でもその「信頼関係をどう築けばいいのか」「部下の気持ちにどう寄り添えばいいのか」は、正解がないからこそ難しいなと感じています。

私自身、「威圧的な上司にはなりたくない」という思いが強くあります。
かといって、あまりにも距離を詰めすぎると、なあなあな関係になってしまって、お互いに言いにくいことが増えてしまうのでは…という不安もあります。適切な距離感を保ちながら、部下が安心して働ける環境を整えてあげたいと思っているのですが、そのために何を意識すればいいのかがわからず、迷っています。

「上司」としての立場を守りながら、でも一方的にならないようにコミュニケーションを取るには、どんな方法があるのでしょうか？
たとえば、1on1ミーティングのように定期的に部下と話す時間を設けるべきなのか、それとも普段のちょっとした声かけの積み重ねが大事なのか。あるいは、仕事を任せる際の言葉の選び方やタイミングが鍵になるのか…。

また、最近よく聞く「心理的安全性」という言葉にも関心があります。
部下が自分の意見を言いやすくなるような雰囲気を作るには、どんな接し方が効果的なのでしょうか？「何を言っても受け止めてもらえる」という安心感をどうやって育んでいけばいいのか、具体的なヒントがあれば知りたいです。

部下がもっと自発的に動けるようになるには、どんな関わり方が効果的なのでしょうか？
単に仕事を「振る」のではなく、「一緒に取り組む」「任せる」という意識を持つことで、相手の意欲を引き出せるのかもしれません。とはいえ、あまり手を貸しすぎるのも良くない気がして、そのさじ加減も難しいなと思っています。

どんな言葉をかければ、どんな態度でいれば、部下との信頼関係が深まるのか…。
人によって合う関わり方は違うと思いますが、基本的な考え方や実践的なコツがあれば、ぜひ教えていただきたいです。上司として、もっと良い関係を築けるよう、少しでもヒントがあれば助かります。